三菱plc的ad模块精度欧姆龙plc计数器用法视频泸州

作者: 公司简介  发布:2020-02-09

  PLC基础及应用第3版习题答案作者廖常初FX基础第5章节幻灯片.ppt

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  5.3.2 使用置位/复位指令的编程方法 1.程序的总体结构 在主程序中用调用子程序的方法来实现不同的工作方式的控制(图5-27)。同时只能选择一种工作方式。公用程序是无条件调用的。 方式选择开关在手动位置时调用手动程序,在回原点位置时调用回原点程序。泸州仪器仪表招聘将单步、单周期和连续这3种工作方式的程序合并为自动程序。 2.公用程序 公用程序用于处理各种工作方式都要执行的任务,以及不同的工作方式之间相互切换的任务。 限位开关X1、X4的常开触点和Y4的常闭触点组成的串联电路接通时,“原点条件”M5为ON。 在开始执行用户程序(M8002为ON)、系统工作在手动方式或自动回原点方式(X10或X11为ON)时,当机械手处于原点状态(M5为ON),初始步对应的M0将被置位,为进入单步、单周期和连续工作方式作好准备。 如果此时M5为OFF状态,M0将被复位,初始步为不活动步,系统不能在单步、单周期和连续工作方式工作。 各种工作方式切换的处理: 1)当系统从自动工作方式切换到手动或自动回原点工作方式时(X10或X11为ON),将图5-30的顺序功能图中M20~M30复位,否则返回自动工作方式时,可能会出现同时有两个活动步的异常情况。 2)同样的原因,退出自动回原点方式时,回原点开关X11的常闭触点闭合。此时将图5-33自动回原点的顺序功能图中的辅助继电器M10和M11复位。 3)非连续工作方式时,X14的常闭触点闭合,将连续标志位M7复位,禁止连续工作。 图5-28 公用程序 3.手动程序 手动操作时用6个按钮分别控制钢球的吸合和释放,机械手的升、降、右行和左行。 为了保证系统的安全运行,在手动程序中设置了一些必要的联锁: 1)用限位开关X1、X3~X5的常闭触点限制机械手移动的范围。 2)设置上升与下降之间、左行与右行之间的互锁。 3)上限位开关X4的常开触点与控制左、右行的Y3、Y2的线圈串联,机械手升到最高位置才能左、右移动。 4)左限位开关X1为ON时,才允许释放钢球(将Y4复位)。 图5-29 手动程序 4. 自动程序 图5-30的顺序功能图最上面的转换条件与公用程序有关。单周期、连续和单步这3种工作方式主要是用“连续标志”M7和“转换允许”标志M6来区分的。 (1)连续工作方式 上电后如果原点条件不满足,欧姆龙plc计数器用法视频应进入手动或回原点方式,使原点条件满足,初始步M0为ON后切换到自动方式。 系统工作在连续和单周期方式时,单步开关X12的常闭触点接通,转换允许标志M6的主控触点接通,允许步与步之间的正常转换。 在连续工作方式的初始步时如果满足原点条件,按下起动按钮X16,连续标志M7的线圈“通电”并自保持。 同时M6的主控触点接通,步序号86开始的行的3个触点全部接通,使M20置位,M0复位,系统从初始步转换到下降步。 图5-30 图5-31(1) 图5-31(2) 机械手碰到大球时,下限位开关X5不会动作,T0的定时时间到时,转换条件 满足,将转换到步M21。机械手碰到小球时,下限位开关X5动作,T0的定时时间到时,转换条件T0·X5满足,将转换到步M24。在步M21或步M24,Y4被SET指令置位,钢球被吸住;2s后T1的定时时间到,使系统进入上升步。系统将这样一步一步地工作下去。 在步M30,机械手左行返回原点位置,左限位开关X1变为ON时,因为连续工作标志M7为ON,转换条件X1·M7满足,系统返回步M20,反复连续地工作下去。 按下停止按钮X17,M7变为OFF,完成当前工作周期的全部操作后,在步M30机械手返回最左边,左限位开关X1变为ON,转换条件 满足,系统才返回并停留在初始步。 (2)单周期工作方式 单周期工作方式X13为ON。在步M30返回最左边时,左限位开关X1为ON,因为连续标志M7为OFF(见步序号74的电路),转换条件 满足,返回初始步。按一次起动按钮,只工作一个周期。 (3)单步工作方式 在单步工作方式,单步开关X12的常闭触点断开,“转换允许”标志M6在一般情况下为OFF,不允许步与步之间的转换。设初始步时系统处于原点状态,按下起动按钮X16,M6在一个扫描周期为ON,使步序号为86的电路中的串联电路接通,系统进入下降步。在起动按钮上升沿之后,M6变为OFF。 假设机械手碰到的是小球,下限位开关X5变为ON。T0的延时时间到时,与Y1的线的常闭触点断开(见步序号149开始的电路),使Y1的线圈“断电”,机械手停止下降。 T0和X5的常开触点闭合后,如果没有按起动按钮,X16和M6处于OFF状态,一直要等到按下起动按钮,M16和M6变为ON,M6的主控触点接通,转换条件T0·X5才能使系统从步M20转换到步M24。以后在完成某一步的操作后,都必须按一次起动按钮X16,系统才能转换到下一步。 (4)输出电路 4个限位开关X1~X4的常闭触点是为单步工作方式设置的。以控制左行的Y3为例(见步序号180开始的电路),当小车碰到左限位开关X1时,控制左行的辅助继电器M30不会马上变为OFF,如果Y3的线的常闭触点串联,机械手不能停在X1处,还会继续左行,可能造成事故。 (5)自动回原点程序 在回原点工作方式(X11为ON)按下回原点起动按钮X15,M10变为ON,机械手上升;升到上限位开关处时X4变为ON,机械手左行;碰到左限位开关时,X1变为ON,将M11和Y4复位,Y3变为OFF,被电磁铁吸住的钢球落入左边的槽内。由公用程序可知,这时原点条件满足,M5为ON,初始步M0被置位,为进入单周期、连续和单步工作方式做好了准备,可以认为步M0是步M11的后续步。 5.3.3 使用步进梯形指令的编程方法 1.初始化程序 状态初始化指令IST与STL指令一起使用,专门用来简化具有多种工作方式的控制系统的程序设计。图5-36中IST指令的目标操作数S20和S30用来指定在自动操作中用到的最低和最高的状态的软元件号。IST指令的源操作数为X10,它实际上指定了X10~X17具有以下意义: X10:手动 X11:回原点 X12:单步运行 X13:单周期运行(半自动) X14:连续运行(全自动) X15:回原点起动 X16:自动操作起动 X17:停止 STL指令不能用于子程序,主程序实际上分为从第0步开始的初始化程序、指令“STL S0”开始的手动程序、指令“STL S1”开始的回原点程序和指令“STL S2”开始的自动程序。 图5-36的前3块电路为公用程序。从自动工作方式切换到手动或自动回原点工作方式时,将自动程序的顺序功能图中的S20~S30复位。退出自动回原点工作方式时,将自动回原点的顺序功能图中的S10和S11复位。 可以用仿真软件观察下列特殊辅助继电器的功能: M8040:为ON时禁止所有的状态转换; M8041:连续标志; M8042:按下起动按钮时的脉冲输出; M8043:回原点完成; M8044:原点条件满足; M8045:禁止所有输出复位; M8046:至少有一个状态为ON M8047:为ON时当前活动步对应的状态的软元件号在D8040~D8047中。 2.手动程序 手动程序用S0控制,与图5-29中的程序基本上相同。 初始化程序 手动程序 图5-36 图5-36 自动回原点程序 3.自动返回原点程序 自动返回原点的顺序功能图中的步应使用S10~S19。原点条件满足时,M8044(原点条件)为ON。自动返回原点的操作结束后,用SET指令将M8043(回原点完成)置为ON,并用RST指令将回原点顺序功能图中的最后一步S12复位。 图5-34 自动程序 4.自动程序 使用IST指令后,5种工作方式的切换是通过特殊辅助继电器M8040~M8042实现的,IST指令自动驱动M8040~M8042。 5.使用IST指令时输入继电器软元件号的处理 图5-38a中IST指令的源操作数M0表示M0~M7分别具有图5-38b中所示的意义。IST指令可以使用软元件号不连续的输入继电器(见图5-38b)。 在RUN模式时M8000常闭触点一直断开。图5-38c中只有回原点和连续两种工作方式,“起动”与“回原点起动”功能合用一个按钮X32。三菱plc的ad模块精度 开始执行自动程序时,要求系统处于与初始步对应的初始状态。手动程序用于使系统进入自动控制要求的初始状态,或用于出现硬件故障的情况。 5.1 使用STL指令的编程方法 5.1.1 STL指令 STL是步进梯形指令,RET是使STL指令复位的指令。状态(S)与STL指令一起使用。STL触点一般是与左侧母线相连的常开触点,当某一步为活动步时,对应的STL触点接通,该步的负载线圈被驱动。当该步后面的转换条件满足时,后续步对应的状态被SET指令或OUT指令置位,后续步变为活动步。与原活动步对应的状态被系统程序自动复位,原活动步对应的STL触点断开。 第5章 顺序控制梯形图的编程方法 图5-1的画法来自编程手册,图5-2来自编程软件,其中的STL指令实际上是控制它下面的STL区的逻辑条件,对应于图5-1中的STL触点。在下一条STL指令或RET指令出现时,当前的STL区结束。如果使用了IST指令,系统的初始步应使用初始状态S0~S9,S10~S19用于自动返回原点。 5.1.2 单序列的编程方法 1.旋转工作台控制程序设计 初始状态时左限位开关X3为ON,按下起动按钮X0,Y0变为ON,欧姆龙plc计数器用法视频工作台沿顺时针正转,转到右限位开关X4所在位置时暂停5s,定时时间到时Y1变为ON,工作台反转,回到初始位置时停止转动,系统回到初始状态。顺序功能图由步S0和S20~S22组成。 进入RUN模式时SET指令将初始步对应的S0置为ON。如果没有这一操作,初始步为不活动步,即使转换条件满足,也不能转换到步S20。 指令“STL S20”等效于S20的STL触点。只有在步S20为活动步时,才执行梯形图中程序步第8步的“STL S20”指令下面的两行指令。S20为OFF时,则不执行它们。图5-3的程序状态中S20为ON,只有步S20的动作Y0的线的线圈虽然接在左侧电源线上,因为它们分别受到所在步的状态S21和S22的控制,此时它们的线圈断电。 在梯形图的第2行和第3行,用S0的STL触点(对应于指令“STL S0”)和X0、X3的常开触点组成的等效的串联电路,驱动置位指令“SET S20”。S0的STL触点闭合表示转换的前级步S0是活动步,X0和X3的常开触点同时闭合表示转换条件X0·X3满足。在初始步时按下起动按钮X0,如果3个触点同时闭合,则转换实现的两个条件同时满足。此时置位指令“SET S20”被执行,后续步S20变为活动步,同时系统程序自动地将前级步S0复位为不活动步。 S20的STL触点(对应于指令“STL S20”)闭合后,Y0的线圈通电,工作台正转。限位开关X4动作时,转换条件满足,下一步的状态S21被置位,进入暂停步,同时前级步的状态S20被自动复位,系统将这样一步一步地工作下去。在最后一步,工作台反转,返回限位开关X3所在的位置时,用“OUT S0”指令使初始步对应的S0变为ON并保持,系统返回并停止在初始步。 在最后一步S22的程序结束之处,一定要使用RET指令,否则系统将不能正常工作。 2.运料矿车控制程序设计 图5-4用状态S0、S20~S23替换了图4-25中的M0~M4。刚进入RUN模式时,初始步对应的S0被置位为ON,只执行梯形图中左边第3行初始步对应的STL区中的程序。X1和X3同时为ON时,小车在右边的装料位置且按了起动按钮,转换条件满足,下一步的状态S20被置位,同时前级步的状态S0被自动复位。转换后只执行梯形图中步序号9开始的步S20对应的STL区中的程序。该步的动作Y11为ON,小车开始装料。同时T0开始定时。定时时间到时,T0的常开触点闭合,转换到步S21。在最后一步,矿车右行返回右限位开关,X1为ON,S0的线圈通电,系统返回并停止在初始步。 3.程序的调试 顺序功能图是用来描述控制系统的外部性能的,因此应根据顺序功能图而不是梯形图来调试顺序控制程序。用户可以用软元件批量监视功能或软元件登录监视功能来监视所有的步和动作;使用仿真软件调试程序时,用户可以用位软元件窗口和定时器、计数器的当前值窗口来调试程序。 4.使用STL指令应注意的问题 1)与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令,下一条STL指令的出现意味着当前STL程序区的结束和新的STL程序区的开始。RET指令意味着整个STL程序区的结束。 2)STL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等软元件的线)不同的STL触点可以分别驱动同一个软元件的一个线)为了避免不能同时接通的两个输出同时动作,应在PLC外部设置由常闭触点组成的硬件互锁电路。同一个定时器的线圈可以在不同的步使用,但是同一个定时器不要用于相邻的两步。 5)OUT指令与SET指令均可以用于步的活动状态的转换。SET指令一般用于驱动状态的软元件号比当前步的状态的软元件号大的STL步。在STL区内的OUT指令(也可以使用SET指令)用于顺序功能图中的闭环和跳步(见图5-5~图5-7)。 6)STL指令不能与主控指令一起使用,不能在循环结构中、子程序和中断程序中使用STL指令。STL程序块中可以使用最多4级嵌套的FOR-NEXT指令,建议不要在STL程序中使用跳步指令。 7)并行序列或选择序列中的支路数不能超过8条,支路总数不能超过16条。 8)在转换条件电路中,不能使用ANB、ORB、MPS、MRD和MPP指令。 9)使用STL指令可以显著地缩短用户程序的执行时间。 5.1.3 选择序列的编程方法 复杂的控制系统的顺序功能图由单序列、选择序列和并行序列组成,对选择序列和并行序列编程的关键在于对它们的分支与合并的处理。 人靠近自动门时,感应器X0为ON,Y0驱动电动机高速开门;碰到开门减速开关X1时,变为低速开门;碰到开门极限开关X2时电动机停转,开始延时;若在0.5s内感应器检测到无人,Y2高速关门;碰到关门减速开关X3时,改为低速关门,碰到关门极限开关X4时电动机停转。程序中的0.5s延时主要是用来确认有人还是无人。 在关门期间若感应器检测到有人,停止关门,T1延时0.5s后自动转换为高速开门。 1.选择序列的分支的编程方法 步S23之后有一个选择序列的分支。步S23为活动步时,如果X0为ON(检测到有人),将转换到步S25;如果门关至减速位置且无人,将进入步S24,减速关门。 如果在某一步的后面有N条选择序列的分支,则该步的STL指令后面应有N条分别指明各转换条件和转换目标的电路。例如步S23之后有两条选择序列的分支,可能分别进入步S25和步S24。在S23的STL指令后面,有两条分别由 X0和 作为置位条件的电路。 2.选择序列的合并的编程方法 步S20之前有一个选择序列的合并,当S0为活动步,转换条件X0满足,或者步S25为活动步,转换条件T1满足,都将使步S20变为活动步,同时系统程序将步S0或步S25复位为不活动步。 在梯形图中,由S0和S25的STL触点驱动的电路块中均有转换目标S20,对它们的后续步S20的置位是用SET指令实现的,对相应前级步的复位是系统程序自动完成的。只要正确地确定每一步的转换条件和转换目标,就能“自然地”实现选择序列的合并。 梯形图中T0的线的常闭触点的控制,所以产生步S22之后的转换条件是检测到该步无人(X0为OFF)和定时时间到。 5.1.4 并行序列的编程方法 1.专用钻床控制的程序结构 程序结构见图5-10。因为STL指令不能用于子程序,用条件跳转来切换自动程序和手动程序。自动开关X20为ON时,跳过手动程序,执行自动程序。X20为OFF时,跳过自动程序,执行手动程序。跳转指令“CJ P63”跳转到END指令处。软元件的注释见图5-11。 2.公用程序与手动程序 在手动方式(X20为OFF)和首次扫描(M8002为ON)时,将顺序功能图中的非初始步对应的状态(S21~S29)批量复位,然后将初始步S0置位。上述操作主要是防止由自动方式切换到手动方式,然后又返回自动方式时,可能会出现同时有多个活动步的异常情况。 在手动方式,用手动按钮X10~X17分别独立控制大、小钻头的升降,工件的旋转和夹紧、松开。每对功能相反的输出继电器设置了互锁,用限位开关的常闭触点对钻头的升降限位。图中的“大钻升AN”是大钻头上升按钮的简称,“大钻升完”是大钻头上升到位的限位开关的简称。 3.自动程序 设计梯形图时应保证并行序列中的两个子序列同时开始工作和同时结束,三菱plc的ad模块精度即两个子序列的第一步S22和S25应同时变为活动步,两个子序列的最后一步S24和S27应同时变为不活动步。 当步S21是活动步,并且X1为ON时,步S22和S25同时变为活动步,两个序列开始同时工作。在梯形图中,用S21的STL触点(对应于指令“STL S21”)和X1的常开触点组成的等效的串联电路来控制对S22和S25同时置位,系统程序将前级步S21变为不活动步。另一种情况是当步S28为活动步,并且在X6的上升沿时,步S22和S25也应同时变为活动步,两个序列开始同时工作。 并行序列合并处的转换有两个前级步S24和S27,未钻完3对孔时,C0的常闭触点闭合,转换条件 满足,将转换到步S28。图5-14的第84和第85步是两条连续的STL指令,对应于S24和S27串联的STL触点。它们和C0的常闭触点组成的等效串联电路使S28置位。 钻完3对孔时,C0的常开触点闭合,转换条件C0满足,将转换到步S29。在梯形图中,用S24和S27的STL触点(对应于两条连续的STL指令)和C0的常开触点组成的等效串联电路,将S29置位。 5.2 使用置位/复位指令的编程方法 5.2.1 单序列的编程方法 1.编程的基本方法 在顺序功能图中,如果某一转换所有的前级步都是活动步,并且相应的转换条件满足,则转换实现。即该转换所有的后续步都变为活动步,该转换所有的前级步都变为不活动步。 在梯形图中,用辅助继电器(M)代表步,只有活动步对应的辅助继电器为ON。在梯形图中,将该步之后的转换条件对应的触点或电路与代表所有前级步的辅助继电器的常开触点串联,该电路接通时,将所有后续步对应的辅助继电器置位和将所有前级步对应的辅助继电器复位。 在任何情况下,代表步的辅助继电器的控制电路都可以用这一原则来设计,每一个转换对应一个这样的控制置位和复位的电路块。 如果转换的前级步或后续步不止一个,转换的实现称为同步实现(见图5-15)。为了强调同步实现,有向连线的水平部分用双线中转换的上面是并行序列的合并,转换的下面是并行序列的分支,该转换实现的条件是所有的前级步都是活动步和转换条件 满足。泸州仪器仪表招聘所以将M10和M11的常开触点组成的串联电路与X5的常开触点和X7的常闭触点组成的并联电路串联,作为转换实现的两个条件同时满足对应的电路。该电路接通时,将代表后续步的M12和M13置位,同时将代表前级步的M10和M11复位。 2.两运输带控制程序设计 (1)控制电路的设计 为了避免运送的物料在1号运输带上堆积,按下起动按钮后,下面的1号运输带开始运行,5s后上面的2号运输带自动起动。按了停机按钮,先停上面的2号运输带,5s后自动停1号运输带。 刚进入RUN模式时初始步对应的M0被置位为ON。要实现初始步到步M1之间的转换,需要同时满足两个条件,即该转换的前级步是活动步(M0为ON)和转换条件满足(X0为ON)。在梯形图中,用M0和X0的常开触点组成的串联电路来表示上述条件。该电路接通时,用SET指令将后续步M1置位,用RST指令将前级步M0复位。 (2)输出电路的设计 Y0仅仅在步M2为ON,因此用M2的常开触点直接控制Y0的线圈。 接通延时定时器T0仅在步M1为活动步时定时,因此用M1的常开触点控制T0。同样的,用M3的常开触点控制T1。Y1的线的常开触点并联后,来控制Y1的线.小车顺序控制程序设计 小车在初始状态时停在左边,左限位开关X0为ON;按下起动按钮X3后,小车右行,碰到中限位开关X1时,变为左行;返回左限位开关X0处变为右行,碰到右限位开关X2时变为左行,返回起始位置后停止运动。 分别用M0~M4来代表5步。起动按钮X3和各限位开关的常开触点是各步之间的转换条件。 步M1的前级步为M0,该步前面的转换条件为X0·X3。在梯形图中,用M0、X0和X3的常开触点组成的串联电路来控制对后续步M1的置位和对前级步M0的复位。 从顺序功能图可以看出,控制右行的Y0在步M1和步M3都要工作,所以用M1和M3的常开触点的并联电路来控制Y0的线的常开触点的并联电路来控制Y1的线 选择序列与并行序列的编程方法 1.三运输带控制系统的顺序控制 图5-18是3条运输带的示意图。按下起动按钮,1~3号运输带顺序起动;按下停止按钮后,3~1号运输带顺序停机。 根据图5-18中的波形图,将系统的一个工作周期划分为6步,即等待起动的初始步、4个延时步和3台设备同时运行的步。图5-19是系统的顺序功能图。 Y2在步M1~M5中都应为ON,为了简化顺序功能图和梯形图,在步M0将Y2置为ON,在初始步S0中将Y2复位为OFF。Y1在M2~M4这3步都应为ON,在步M2将Y1置为ON,在步M5将它复位为OFF。 在起动过程中如果发现异常情况,按下停止按钮X1后,将已起动的运输带停车,仍采用后起动的运输带先停车的原则。 在步M2已经起动了两条运输带,按下停止按钮X1,跳转到步M5,将后起动的Y1复位,5s后回到初始步,将先启动的Y2复位。在步M1只起动了3号运输带,此时按停止按钮返回初始步M0,将Y2复位。 步M2之后有一个选择序列的分支,当它是活动步,并且转换条件X1或T1为ON,将会分别转换到步M5或步M3。 步M5之前有一个选择序列的合并,当步M2为活动步,并且转换条件X1满足,或者步M4为活动步,并且转换条件T2满足,步M5都应变为活动步。 此外,在步M1之后有一个选择序列的分支,在步M0之前有一个选择序列的合并。 如果某一转换与并行序列的分支、合并无关,它的前级步和后续步都只有一个,需要复位/置位的辅助继电器也只有一个,因此对选择序列的分支与合并的编程方法实际上与对单序列的编程方法完全相同。 图5-19中除了M8002,所有的转换都只有一个前级步和一个后续步,每一个控制置位/复位的电路块都由前级步对应的辅助继电器M和转换条件对应的常开触点组成的串联电路、一条SET指令和一条RST指令组成。 2.双面钻孔的组合机床的顺序控制 双面镗孔的左右两个动力滑台在初始位置时,限位开关X4和X7为ON,按下起动按钮X0,工件被夹紧,压力继电器X1变为ON,步M2和M6同时变为活动步,左、右动力滑台同时快速进给。两侧的加工均完成后,两侧的动力滑台退回原位,限位开关X4与X7均动作,系统进入松开步M10。工件被松开后,返回初始步M0。 并行序列中的两个子序列分别用来表示左、右侧滑台的进给运动,它们应同时开始工作和同时结束。为了保证各子序列同时结束,在各子序列的末尾分别增设一个等待步。 如果两个子序列分别进入步M5和M9,表示两侧滑台的快速退回均已结束,应转换到步M10。转换条件“=1”表示应无条件转换。 步M1之后有一个并行序列的分支,当M1是活动步,并且转换条件X1满足时,步M2与步M6应同时变为活动步,这是用M1和X1的常开触点组成的串联电路使M2和M6同时置位来实现的;与此同时,步M1应变为不活动步,这是用复位指令来实现的。 步M10之前有一个并行序列的合并,该转换实现的条件是所有的前级步(即步M5和M9)都是活动步,因为转换条件“=1”表示无条件转换,只需将M5和X9的常开触点串联,作为使M10置位和使M5、M9复位的条件。 5.3 具有多种工作方式的系统的编程方法 5.3.1 工作方式 1.控制要求与硬件配置 机械手用来分选钢质大球和小球,Y4为ON时钢球被电磁铁吸住,为OFF时被释放。交流接触器KM用于在紧急情况下切断PLC的负载电源。 控制右行和左行的KM1和KM2的线圈回路中,设置了由它们的常闭触点组成的硬件互锁电路。 2.工作方式 1)在手动工作方式,用6个按钮独立控制机械手的升、降、左行、右行和钢球的吸合、释放。 2)在单周期工作方式的初始状态按下起动按钮X16,从初始步M0开始,按图5-30中的顺序功能图的规定完成一个周期的工作后,返回并停留在初始步。 3)在连续工作方式的初始状态按下起动按钮,从初始步开始,反复连续地分选钢球。按下停止按钮,完成最后一个周期的工作后,返回并停留在初始步。 4)在单步工作方式,从初始步开始,按一下起动按钮,系统转换到下一步,完成该步的任务后,自动停止工作并停留在该步。再按一下起动按钮,才开始执行下一步的操作。单步工作方式用于系统的调试。 5)机械手在最上面和最左边且电磁铁线圈断电时,称为系统处于原点状态。进入单周期、连续和单步工作方式之前,系统应处于原点状态。三菱plc的ad模块精度如果不满足这一条件,在回原点工作方式按回原点起动按钮X15,使系统自动返回原点状态。

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